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1 功能实现

实现效果：

• 初始会显示我们之前 SfM 做出的点云，包括相机位置

• 可以点击右上角加载你本地的PCD文件

• 可以通过选择多个文件加载多个点云并显示在同一场景中

现在前面：

由于本人对编译技术并无兴趣（我觉得我这种数字动漫方向的根本没必要做实验😅），所以只完成最基本的 Icoding 上的内容，而全部非终结符对应函数的实现，我实在无心也无力，==完整代码在最后==

1 大致流程

从多张图片逐步生成稀疏点云，这个过程通常包括以下步骤：

1. 初始重建：

   初始两张图片的选择十分重要，这是整个流程的基础，后续的增图都是在这两张图片的基础上进行的

   • 对于输入图像，首先需要提取特征点（例如，SIFT、SURF或ORB特征点）。然后，通过匹配不同图像中的特征点，建立它们之间的对应关系
   • 通过两张图像之间的本质矩阵 E 估计相机的外参矩阵（旋转矩阵 R 和平移向量 T ），然后使用三角测量法计算出一些初始的三维点

根据词法分析实验中给定的文法，利用 flex 设计一词法分析器，该分析器从标准输入读入源代码后，输出单词的类别编号及附加信息。 附加信息规定如下： 当类别为 Y_ID、num_INT 或 num_FLOAT 时，附加信息为该类别对应的属性，如 main, 100, 29.3等； 当类别为 关键字 时，附件信息为 KEYWORD； 当类别为 运算符 时，附件信息为 OPERATOR； 当类别为 其它符号时，附件信息为 SYMBOL

9 STL周围

9.1 万用Hash Function

Hash Function的常规写法：其中 hash_val 就是万用Hash Function

class CustumerHash
{ 
public:
	size_t operator()(const Customer& c) const
	{ return hash_val(c.fname(), c.lname(), c.no()); }
};

8 适配器

• 适配器 Adapter 只是一个小变化，比如改个接口，函数名称等等
• 其出现在三个地方：仿函数适配器，迭代器适配器，容器适配器
• 可以使用继承 / 复合的两种方式实现，STL中都用复合

其思想就是将该记的东西记起来，以便日后使用

6 算法

算法的标准样式：需要传进去两个指针

6.1 算法源码

6.1.1 accumulate

两个版本：

1. 元素累加到 init 上

   template <class InputIterator, class T>
   T accumulate(InputIterator first, InputIterator last, T init)
   {
   	for (; first != last; ++first)
   		init = init + *first; // 累加到init
   	return init;
   }
   

5.1 迭代器的设计准则

==Iterator 必须提供5种 associated type==（说明自己的特性的）来供算法来识别，以便算法正确地使用 Iterator