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4.1 测试

分配器都是与容器共同使用的，一般分配器参数用默认值即可

list<string, allocator<string>> c1;

3.1 容器结构分类

分类：序列式容器 Sequence Container，关联式容器 Associative Container

• 序列式容器：按照放入的次序进行排列

  

1 STL概述

STL —— Standard Template Library，标准模板库

C++ Standard LIbrary，C++标准库中包含STL（即STL+一些小东西）

1 E矩阵

1.1 由F到E

E 矩阵可以直接通过之前算好的 F 矩阵与相机内参 K 矩阵获得

Mat E = K.t() * F * K;

1 STL概述

STL —— Standard Template Library，标准模板库

C++ Standard LIbrary，C++标准库中包含STL（即STL+一些小东西）

1 RANSAC 筛选

1.1 大致原理

Random sample consensus (RANSAC)，即随机抽样一致性，其是一种用于估计模型参数的迭代方法，特别适用于处理包含离群点（outliers）的数据集

RANSAC 的主要思想是随机采样数据点，用这些采样点拟合一个模型，然后计算其他数据点到这个模型的拟合误差；根据误差和阈值，将数据点分为内点（inliers）和外点（outliers）；重复这个过程多次，选择具有最多内点的模型作为最终的估计

1 匹配器选择

目前常用的匹配器有 BFMatcher and FlannBasedMatcher

1.1 BFMatcher

BFMatcher 全称是 Brute-Force Matcher（直译即为暴力匹配器）

大致原理：

1 转换

1.1 转换函数

将当前对象的类型转换成其他类型

• 以 operator 开头，函数名称为需要转成的类型，无参数
• 前面不需要写返回类型，编译器会自动根据函数名称进行补充